Robótica Industrial

Mestrado em Engenharia Mecânica - Projecto e Produção Mecânica
6 ECTS; 1º Ano, 2º Semestre, 15,0 T + 30,0 TP + 3,0 OT

Docente(s)
- Bruno Miguel Santana Chaparro

Pré-requisitos
Não aplicável

Objetivos
Fornecer ao aluno os princípios fundamentais da robótica.
Apresentar:
- Os principais sensores e a atuadores utilizados em robótica;
- As caraterísticas construtivas dos manipuladores robóticos;
- Os cálculos necessários para o controlo de manipuladores.

Programa
1. INTRODUÇÃO À ROBÓTICA
2. APLICAÇÕES INDUSTRIAIS DE ROBÔS
2.1. Operações de transporte de materiais
2.2. Operações de processo
2.3. Operações de montagem
2.4. Operações de inspeção e teste
3. ESTRUTURA E TIPOLOGIA DE MANIPULADORES
3.1. Sensores e atuadores
3.2. Tipo de braços e garras
3.3. Controladores
3.4. Tipo de juntas
3.5. Espaço de trabalho
3.6. Tipos de manipuladores
3.7. Resolução, repetibilidade e precisão
4. SISTEMA DE COORDENADAS
4.1. Sistemas de eixos
4.2. Vetores e matrizes
4.3. Transformações geométricas
4.4. Coordenadas homogénias
4.5. Matrizes de transformação a 3 dimensões
5. CINEMÁTICA DIRETA DE MANIPULADORES
5.1. Algoritmo da cinemática direta
5.2. Parâmetros de elos e juntas
5.3. Atribuição de sistemas de coordenadas
5.4. Ângulos de orientação em função das variáveis de junta
6. CINEMÁTICA INVERSA
6.1. Algoritmo da cinemática inversa
6.2. Resolução de exercícios

Metodologia de avaliação
A avaliação da disciplina será efetuada através de trabalhos práticos, de acordo com as épocas e critérios de avaliação definidos no regulamento.

Bibliografia
- Santos, V. (2004). Robótica Industrial. (Vol. 1). (pp. 1-166). Aveiro: Universidade Aveiro
- Rosário, J. (2010). ROBÓTICA INDUSTRIAL I : MODELAGEM, UTILIZAÇÃO E PROGRAMAÇÃO. : ão Paulo: Baraúnaú
- Pires, N. (2002). AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL. : ETEP

Método de interação
As metodologias de aprendizagem assentam no método expositivo dos conteúdos programáticos definidos e num trabalho prático (programação de robôs manipuladores).

Software utilizado nas aulas
Não aplicável