Robótica

TeSP - Manutenção de Sistemas Mecatrónicos, Publicação em Diário da República - Despacho n.º 11230/2020 - 13/11/2020

6 ECTS; 2º Ano, 1º Semestre, 15,0 T + 30,0 PL + 15,0 TP + 3,0 OT

Docente(s)
- Pedro Manuel Granchinho de Matos

Pré-requisitos
Não Aplicavel

Objetivos
No final do curso os alunos devem ser capazes de identificar e avaliar as potencialidades de sistemas robotizados, programar robôs industriais e determinar as necessidades de automação para uma dada aplicação com recurso a utilização de manipuladores robóticos.

Programa
1.Sensores, actuadores e conversores;
-Identificar os tipos de sensores e actuadores mais utilizados na robótica, bem como seu funcionamento e aplicações. Identificar tipo de conversores de sinais analógico/digitais (ADC) e digitais/analógicos (DAC), seu funcionamento e aplicação.
2.Introdução à robótica;
-Conhecer a história do aparecimento dos robôs e sua evolução.
3.Robótica manipuladora;
-Identificar e classificar diferentes tipos de robôs existentes no mercado e seus princípios de funcionamento.
4.Cinemática e posicionamento do robô manipulador;
-Descrever o funcionamento dos sistemas de geração de trajectórias utilizados em manipuladores robóticos.
5.Robótica móvel;
-Identificar e avaliar as potencialidades da utilização de robôs móveis.
6.Planeamento de trajectórias do robô;
- Planeamento de trajectórias recorrendo a leitura de sensores de posicionamento.
7.Programação de sistemas robotizados;
-Métodos de programação de AGV (automatic guided vehicle), utilizando leitura de sensores de posicionamento e desvio de obstáculos.

Metodologia de avaliação
Avaliação contínua: Realização de trabalhos práticos (10/20);
Trabalhos desenvolvidos ao longo das aulas (10/20)

A nota final é obtida pela soma das notas obtidas durante a avaliação contínua e durante a avaliação periódica.

Bibliografia
- Pires, J. (2012). Automação Industrial. (pp. 0-492). Lisboa: Lidel
- B.Niku, S. (2013). Introdução à  Robótica - Análise, Controle, Aplicações. brasil: Livros Técn. e Cient. Editora
- Dudek, G. e Jenkin, M. (2000). Computaciol Principles of Mobile Robotics. United States of America: Cambridge University Press
- Warren, J. e Adams, J. e Molle, H. (2011). Arduino Robotics. New York, USA: Apress

Método de interação
Aulas teóricas expositivas, onde se descreve e exemplifica a aplicação dos princípios fundamentais. Aulas teórico-práticas onde se demonstram aplicações. Nas aulas laboratoriais elaboram-se projectos com recurso a material didático.

Software utilizado nas aulas
-MatLab
-Arduino